手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達到理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。    

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。

三菱FR主軸驅(qū)動器低速時出現(xiàn)尖叫的故障維修

故障現(xiàn)象：一臺使用三菱公司FR-SF-11K主軸驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)備，在低速運轉(zhuǎn)時出現(xiàn)尖叫，但高速時運轉(zhuǎn)正常。

分析與處理過程：為了進一步分析原因，維修時將主軸驅(qū)動器的00號參數(shù)設(shè)定為1，讓主軸驅(qū)動系統(tǒng)進行開環(huán)運行，轉(zhuǎn)動主軸后，無上述現(xiàn)象，考慮到高速運行正常，可以認為主軸驅(qū)動器和主軸均無問題，故障屬于調(diào)整不當(dāng)。調(diào)整步驟如下：

1）用直流電壓表（毫伏檔）測量SF-CA板CH40與CH9測量端的電壓，電壓表顯示91mv。

2）調(diào)整VR2使HC40與CH9間的電壓小于5mv（為0V）。

3）測量CH41與CH9間的電壓，此時實際電壓表顯示65mv。

4）調(diào)整VR3，使CH41與CH9間的電壓值小于5mv。

在進行以上調(diào)整后，再次開機，故障消失，主軸系統(tǒng)恢復(fù)正常運行。

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采用伺服驅(qū)動器—電動機互饋對拖的測試平臺

這種測試系統(tǒng)由四部分組成，分別是三相PWM整流器、被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)、負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)及上位機，其中兩臺電動機通過聯(lián)軸器互相連接。被測電動機工作于電動狀態(tài)，負載電動機工作于發(fā)電狀態(tài)。被測伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài)，用來控制整個測試平臺的轉(zhuǎn)速，負載伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過控制負載電動機的電流來改變負載電動機的轉(zhuǎn)矩大小，模擬被測電機的負載變化，這樣互饋對拖測試平臺可以實現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗功能測試。上位機用于監(jiān)控整個系統(tǒng)的運行，根據(jù)試驗要求向兩臺伺服驅(qū)動器發(fā)出控制指令，同時接收它們的運行數(shù)據(jù)，并對數(shù)據(jù)進行保存、分析與顯示。

對于這種測試系統(tǒng)，采用高性能的矢量控制方式對被測電動機和負載設(shè)備分別進行速度和轉(zhuǎn)矩控制，即可模擬各種負載情況下伺服驅(qū)動器的動、靜態(tài)性能，完成對伺服驅(qū)動器的多方位而準確的測試。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動器—電動機系統(tǒng)，所以這種測試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測量和控制電路也比較復(fù)雜、成本也很高

伺服驅(qū)動器廣泛應(yīng)用于注塑機領(lǐng)域、紡織機械、包裝機械、數(shù)控機床領(lǐng)域等。

1、伺服控制器通過自動化接口可很方便地進行操作模塊和現(xiàn)場總線模塊的轉(zhuǎn)換，同時使用不同的現(xiàn)場總線模塊實現(xiàn)不同的控制模式(RS232、RS485、光纖、InterBus、ProfiBus)，而通用變頻器的控制方式比較單一。

2、伺服控制器直接連接旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器，構(gòu)成速度、位移控制閉環(huán)。而通用變頻器只能組成開環(huán)控制系統(tǒng)。

3伺服控制器的各項控制指標(如穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)性能等)優(yōu)于通用變頻器。

伺服驅(qū)動器選型步驟大體如下：

1．需求分析。

確定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；

2．選擇電機。

首先確定電機類型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、安裝尺寸選擇電機；

3．選擇反饋元件

根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機、旋變等；

根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

4．選擇驅(qū)動器。

根據(jù)電機功率，和以上綜合因素選擇驅(qū)動器；

選擇驅(qū)動器時，不*需考慮和電機的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質(zhì)（如水平還是垂直負載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅(qū)動器或控制器的型號。

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變頻器伺服驅(qū)動器基礎(chǔ)知識

變頻器，也叫變頻驅(qū)動器，通常主要是控制電機的速度或轉(zhuǎn)矩輸出。   如今大多數(shù)變頻器使用脈寬調(diào)制或PWM來產(chǎn)生可變的輸出電壓，電流和頻率。在此，二極管橋式整流器從電源獲取交流電（ac）電力并提供中間直流（dc）電路電壓。在中間直流電路中，直流電壓通過一個低通濾波器。然后，控制變頻器逆變器中的六個高速電子開關(guān)，以產(chǎn)生具有各種寬度的直流母線電壓高度的短脈沖。   通過改變脈沖寬度，轉(zhuǎn)換器創(chuàng)建一個輸出波形，其平均值是一個正弦電壓和電流波形，頻率可以改變。這是用來控制電機速度，轉(zhuǎn)矩或位置的可變輸出。

在中間直流電路中，直流電壓通過一個低通濾波器。   用于現(xiàn)代轉(zhuǎn)換器，主要是因為它比較高效。輸出開關(guān)是開或關(guān)，不運行在任何中間狀態(tài)，不能在任何可能增加功耗和能量損失的中間狀態(tài)下工作。   變頻器驅(qū)動的電動機有時裝有位置反饋裝置。在這些情況下，反饋裝置可以在低速下提高電機精度，動態(tài)響應(yīng)和扭矩產(chǎn)量。   變頻器與伺服驅(qū)動器有什么不同？ 變頻器通?？刂扑俣然蚺ぞ?。相反，伺服驅(qū)動器通常用于控制電機的位置。 泰州樂滋RORZE驅(qū)動器采購源頭